四合一步進伺服驅動器4IM50A8
產品介紹：
4IM50A8是一款四合一閉環通用型步進伺服驅動器，采用64位浮點雙核DSP數字處理技術，控制算法涵蓋先進的變電流技術、FOC矢量控制與變頻技術，可同時控制四臺閉環步進電機，驅動器發熱小，電機振動小，運行平穩。
用戶可設置200~51200 內的任意細分以及額定電流內的任意電流值，能滿足大多數場合的應用需要。由于采用內置微細分技術，即使在低細分的條件下，也能夠達到高細分的效果，低中高速運行都很平穩，噪音超小；閉環控制可實現2000+RPM轉速。驅動器內部集成了參數上電自動整定功能，能夠針對不同電機自動生成最優運行參數，最大限度發揮電機的性能。
核心特點：
●全新64位浮點雙核DSP技術，四合一驅動設計，可獨立控制4臺步進電機；
●兼容28-86閉環步進電機；
●電流自動匹配負載，可在0.5-8.0A之間給定（限閉環控制）；
●低振動，低噪聲，運行平穩，電機發熱低；
●內置微細分和平滑濾波功能，細分設置范圍200-12800；
●內置能耗泄放電阻，提升驅動器電源保護能力；
●具有過壓、欠壓、過流和超差等保護功能；
●內置電機參數自動匹配功能；
品型號與選型表：
4IM50A8驅動器可匹配28、35、42、57、60、和86基座兩相閉環和開環步進電機。
電機基座 | 產品型號 | 靜轉矩Nm | 電機類型 | 編碼器線數 |
28 | 28HS15-EC1000 | 0.15 | 閉環 | 1000 |
28H00710 | 0.07 | 開環 | ||
28H01210 | 0.09 | 開環 | ||
35 | 35HS35-EC1000 | 0.35 | 閉環 | 1000 |
35H0215 | 0.16 | 開環 | ||
35H03512 | 0.35 | 開環 | ||
42 | 42HS03-EC1000 / 2500 | 0.3 | 閉環 | 1000 / 2500 |
42HS05-EC1000 / 2500 | 0.5 | 閉環 | 1000 / 2500 | |
42HS07-EC1000 / 2500 | 0.7 | 閉環 | 1000 / 2500 | |
42H0217 | 0.22 | 開環 | ||
42H0317 | 0.34 | 開環 | ||
42H0620 | 0.65 | 開環 | ||
57 | 57HS10-EC1000 / 2500 | 1.0 | 閉環 | 1000 / 2500 |
57HS20-EC1000 / 2500 | 2.2 | 閉環 | 1000 / 2500 | |
57H0940 | 0.9 | 開環 | ||
57H2240-D | 2.0 | 開環 | ||
57H2850 | 2.8 | 開環 | ||
60 | 60HS15-EC1000 / 2500 | 1.5 | 閉環 | 1000 / 2500 |
60HS30-EC1000 / 2500 | 3.0 | 閉環 | 1000 / 2500 | |
86 | 86HS40-EC1000 / 2500 | 4.5 | 閉環 | 1000 / 2500 |
86HS80-EC1000 / 2500 | 8.5 | 閉環 | 1000 / 2500 | |
86H4540 | 4.5 | 開環 | ||
86H8550 | 8.5 | 開環 |
注：表格中各個型號都要做鏈接到對應電機介紹頁面
電氣參數：
參 數 | 4IM50A8 | |||
最小值 | 典型值 | 最大值 | 單位 | |
連續輸出電流（峰值） | 1.0 | - | 8.0（閉環） | A |
電源電壓（直流） | +20 | +36 | +50 | Vdc |
控制信號輸入電流 | 6 | 10 | 16 | mA |
控制信號接口電平 | 4.5 | 5 | 28 | Vdc |
脈沖頻率 | 0 | - | 200 | kHz |
脈沖高電平寬度 | 1.5 | - | - | uS |
絕緣電阻 | 500 | - | - | MΩ |
上位機控制信號端口:
驅動器 | 名稱 | 功能 |
Drive 1 | PUL+ | 1# 電機脈沖控制信號：脈沖上升沿有效；PUL-高電平時4.5～28V，低電平時0～0.5V。為了可靠響應脈沖信號，脈沖寬度應大于1.5μs。 |
PUL- | ||
DIR+ | 1# 電機方向信號：高/低電平信號，為保證電機可靠換向，方向信號應先于脈沖信號至少 2μs建立。電機的初始運行方向與電機的接線有關，互換任一相繞組（如A+、A-交換）可以改變電機初始運行的方向，DIR-高電平時4.5～28V，低電平時0～0.5V。 | |
DIR- | ||
Drive 2 | PUL+ | 2# 電機 脈沖控制信號：脈沖上升沿有效；PUL-高電平時4.5～28V，低電平時0～0.5V。為了可靠響應脈沖信號，脈沖寬度應大于1.5μs。 |
PUL- | ||
DIR+ | 2# 電機 方向信號：高/低電平信號，為保證電機可靠換向，方向信號應先于脈沖信號至少 2μs建立。電機的初始運行方向與電機的接線有關，互換任一相繞組（如A+、A-交換）可以改變電機初始運行的方向，DIR-高電平時4.5～28V，低電平時0～0.5V。 | |
DIR- | ||
Drive 3 | PUL+ | 3# 電機 脈沖控制信號：脈沖上升沿有效；PUL-高電平時4.5～28V，低電平時0～0.5V。為了可靠響應脈沖信號，脈沖寬度應大于1.5μs。 |
PUL- | ||
DIR+ | 3# 電機 方向信號：高/低電平信號，為保證電機可靠換向，方向信號應先于脈沖信號至少 2μs建立。電機的初始運行方向與電機的接線有關，互換任一相繞組（如A+、A-交換）可以改變電機初始運行的方向，DIR-高電平時4.5～28V，低電平時0～0.5V。 | |
DIR- | ||
Drive 4 | PUL+ | 4# 電機 脈沖控制信號：脈沖上升沿有效；PUL-高電平時4.5～28V，低電平時0～0.5V。為了可靠響應脈沖信號，脈沖寬度應大于1.5μs。 |
PUL- | ||
DIR+ | 4# 電機 方向信號：高/低電平信號，為保證電機可靠換向，方向信號應先于脈沖信號至少 2μs建立。電機的初始運行方向與電機的接線有關，互換任一相繞組（如A+、A-交換）可以改變電機初始運行的方向，DIR-高電平時4.5～28V，低電平時0～0.5V。 | |
DIR- |
電機接線端口
驅動器 | 名稱 | 功 能 |
Drive 1 | A+、A- | 1#電機A相線圈接口。 |
B+、B- | 1#電機B相線圈接口。 | |
Drive 2 | A+、A- | 2#電機A相線圈接口。 |
B+、B- | 2#電機B相線圈接口。 | |
Drive 3 | A+、A- | 3#電機A相線圈接口。 |
B+、B- | 3#電機B相線圈接口。 | |
Drive 4 | A+、A- | 4#電機A相線圈接口。 |
B+、B- | 4#電機B相線圈接口。 |
電源端口
驅動器 | 名稱 | 功能 |
Drive 1、2、3、4 | +VDC | 驅動器電源正極輸入接口，直流電24~50Vdc輸入，推薦36Vdc供電，供電電源輸出能力要求15A以上。推薦使用線性穩壓電源供電。如果是開關電源供電，開關電源輸出功率要大于驅動器輸入功率，否則開關電源容易保護或燒壞。 |
+VDC | ||
GND | 驅動器電源負極輸入接口 | |
GND |
編碼器信號端口
驅動器 | 名稱 | 功能 |
Drive 1 | EB+ | Drive 1電機編碼器信號EB+差分輸入 |
EB- | Drive 1電機編碼器信號EB-差分輸入 | |
EA+ | Drive 1電機編碼器信號EA+差分輸入 | |
EA- | Drive 1電機編碼器信號EA-差分輸入 | |
VCC | Drive 1 +5V直流輸出，給驅動器電機編碼器供電 | |
EGND | +5V直流負極輸出 | |
Drive 2 | EB+ | Drive 2電機編碼器信號EB+差分輸入 |
EB- | Drive 2電機編碼器信號EB-差分輸入 | |
EA+ | Drive 2電機編碼器信號EA+差分輸入 | |
EA- | Drive 2電機編碼器信號EA-差分輸入 | |
VCC | Drive 2 +5V直流輸出，給驅動器電機編碼器供電 | |
EGND | +5V直流負極輸出 | |
Drive 3 | EB+ | Drive 3電機編碼器信號EB+差分輸入 |
EB- | Drive 3電機編碼器信號EB-差分輸入 | |
EA+ | Drive 3電機編碼器信號EA+差分輸入 | |
EA- | Drive 3電機編碼器信號EA-差分輸入 | |
VCC | Drive 3 +5V直流輸出，給驅動器電機編碼器供電 | |
EGND | +5V直流負極輸出 | |
Drive 4 | EB+ | Drive 4電機編碼器信號EB+差分輸入 |
EB- | Drive 4電機編碼器信號EB-差分輸入 | |
EA+ | Drive 4電機編碼器信號EA+差分輸入 | |
EA- | Drive 4電機編碼器信號EA-差分輸入 | |
VCC | Drive 4+5V直流輸出，給驅動器電機編碼器供電 | |
EGND | +5V直流負極輸出 |
報警和使能信號端口
Drive 1、2、3、4 | ENA+ | 1、2、3、4#驅動器 共用一個使能信號：此輸入信號用于使能或禁止。ENA+ 接4.5～28Vdc，ENA-接低電平（或內部光耦導通）時，四個驅動器都將切斷電機各相的電流使各個電機均處于自由狀態，此時步進脈沖不被響應。當不需用此功能時，使能信號端懸空即可。 |
ENA- | ||
Drive 1、2、3、4 | ALM+ | 1、2、3、4#驅動器共一路報警輸出，只要其中一路出現報警，均有輸出信號，輸出方式為OC輸出，ALM+需要外接上拉電阻，最大上拉電壓為為直流24Vdc，最大輸出電流為100mA。 |
ALM- |
撥碼開關設定
4IM50A8驅動器的Drive 1，Drive2，Drive 3和Drive 4采用同一個8位撥碼開關設定細分以及工作參數。詳細描述如下：
電源端口
驅動器 | 名稱 | 功能 |
Drive 1、2、3、4 | +VDC | 驅動器電源正極輸入接口，直流電24~50Vdc輸入，推薦36Vdc供電，供電電源輸出能力要求15A以上。推薦使用線性穩壓電源供電。如果是開關電源供電，開關電源輸出功率要大于驅動器輸入功率，否則開關電源容易保護或燒壞。 |
+VDC | ||
GND | 驅動器電源負極輸入接口 | |
GND |
編碼器信號端口
驅動器 | 名稱 | 功能 |
Drive 1 | EB+ | Drive 1電機編碼器信號EB+差分輸入 |
EB- | Drive 1電機編碼器信號EB-差分輸入 | |
EA+ | Drive 1電機編碼器信號EA+差分輸入 | |
EA- | Drive 1電機編碼器信號EA-差分輸入 | |
VCC | Drive 1 +5V直流輸出，給驅動器電機編碼器供電 | |
EGND | +5V直流負極輸出 | |
Drive 2 | EB+ | Drive 2電機編碼器信號EB+差分輸入 |
EB- | Drive 2電機編碼器信號EB-差分輸入 | |
EA+ | Drive 2電機編碼器信號EA+差分輸入 | |
EA- | Drive 2電機編碼器信號EA-差分輸入 | |
VCC | Drive 2 +5V直流輸出，給驅動器電機編碼器供電 | |
EGND | +5V直流負極輸出 | |
Drive 3 | EB+ | Drive 3電機編碼器信號EB+差分輸入 |
EB- | Drive 3電機編碼器信號EB-差分輸入 | |
EA+ | Drive 3電機編碼器信號EA+差分輸入 | |
EA- | Drive 3電機編碼器信號EA-差分輸入 | |
VCC | Drive 3 +5V直流輸出，給驅動器電機編碼器供電 | |
EGND | +5V直流負極輸出 | |
Drive 4 | EB+ | Drive 4電機編碼器信號EB+差分輸入 |
EB- | Drive 4電機編碼器信號EB-差分輸入 | |
EA+ | Drive 4電機編碼器信號EA+差分輸入 | |
EA- | Drive 4電機編碼器信號EA-差分輸入 | |
VCC | Drive 4 +5V直流輸出，給驅動器電機編碼器供電 | |
EGND | +5V直流負極輸出 |
報警和使能信號端口
Drive 1、2、3、4 | ENA+ | 1、2、3、4#驅動器 共用一個使能信號：此輸入信號用于使能或禁止。ENA+ 接4.5～28Vdc，ENA-接低電平（或內部光耦導通）時，四個驅動器都將切斷電機各相的電流使各個電機均處于自由狀態，此時步進脈沖不被響應。當不需用此功能時，使能信號端懸空即可。 |
ENA- | ||
Drive 1、2、3、4 | ALM+ | 1、2、3、4#驅動器共一路報警輸出，只要其中一路出現報警，均有輸出信號，輸出方式為OC輸出，ALM+需要外接上拉電阻，最大上拉電壓為為直流24Vdc，最大輸出電流為100mA。 |
ALM- |
撥碼開關設定
4IM50A8驅動器的Drive 1，Drive2，Drive 3和Drive 4采用同一個8位撥碼開關設定細分以及工作參數。詳細描述如下：
細分設定（SW1-SW4) 其他設定(SW5-SW8)
SW1 | SW2 | SW3 | SW4 | SW5 | SW6 | SW7 | SW8 |
細分設定
Pulse/rev | SW1 | SW2 | SW3 | SW4 |
Default(200) | ON | ON | ON | ON |
400 | OFF | ON | ON | ON |
800 | ON | OFF | ON | ON |
1600 | OFF | OFF | ON | ON |
3200 | ON | ON | OFF | ON |
3600 | OFF | ON | OFF | ON |
6400 | ON | OFF | OFF | ON |
12800 | OFF | OFF | OFF | ON |
25600 | ON | ON | ON | OFF |
1000 | OFF | ON | ON | OFF |
2000 | ON | OFF | ON | OFF |
4000 | OFF | OFF | ON | OFF |
5000 | ON | ON | OFF | OFF |
7200 | OFF | ON | OFF | OFF |
8000 | ON | OFF | OFF | OFF |
10000 | OFF | OFF | OFF | OFF |
注：如上細分為標準型號4IM50A8細分，其它細分可以根據客戶需求派生，能設定的細分范圍為200~51200之間的任意值。
其他撥碼開關設定說明
SW5：設定電機的方向，OFF=CCW，ON=CW；
SW6：運行模式選擇，OFF=FOC插補模式，ON=PM點位模式；
SW7：電機規格選擇，OFF=42/57，ON=60/86；
SW8： 脈沖方式選擇，OFF=PUL/DIR，ON=CW/CCW；
差分式典型接線圖：
產品外形圖：
