電機扭矩的計算涉及到兩部分：

　　1.克服驅動機構的摩擦轉矩Tf

　　2.克服負載和電機轉子慣量的啟動轉矩Tj

　　電機扭矩T=（Tf+Tj）*S，S：安全系數一般去1.3~2，理論上負載折算到電機軸的慣量與電機轉子慣量比小于5

　　依據電機在一定驅動速度的條件下，其所帶的負載轉矩、負載慣量（轉動慣量）和必需的加速轉矩，來計算所選擇步進電機的輸出轉矩。

　　負載轉矩為TL，欲驅動其到f2的轉速，則先在低速f1啟動電機，然后加速到f2。此時，負載包含有轉子的轉動慣量J，因此要使其加速，就必須要施加加速轉矩Ta，則TL+Ta為步進電機加速運行到f2轉速所需的轉矩。

　　示例1：求負載慣量為2kg.cm2，w1=0，w2=157rad/s(25rps)，TL=0，ta=0.1s時的加速所需的轉矩。

　　解：J=2kg.cm2=2×10-4kg.m2

　　T=2×10-4×（157-0）/0.1=0.314Nm

　　示例2：使用步距角1.8°的HB步進電機，電機軸的轉動慣量為2kg.cm2，摩擦轉矩為0.3kgf.cm2，求用40ms由停止狀態加速到1600pps所需的轉矩是多少？轉子慣量為0.5 kg.cm2。

　　解：J=2+0.5=2.5kg.cm2=2.5×10-4kg.m2

　　f2–f1=1600pps

　　ta=0.04s

　　T=2.5×10-4×（π/180）×1.8×1600/0.04=0.314Nm

　　安全系數取2，則T=0.628Nm

　　示例3：如下圖所示，步進電機輸出軸直接連接皮帶輪通過皮帶驅動滾筒。此時，滑輪直徑為3cm，其重量為0.01kg，轉子的慣量為0.023kg·cm2，皮帶重量為0.04kg，滾筒直徑為6cm，滾筒重量為0.15kg，轉子軸的摩擦轉矩為0.03kgf·cm。試選擇滾筒由停止開始用0.1s時間能加速到300rpm轉速的步進電機（步距角1.8°）

　　解（1）計算電機軸的總負載慣量J（轉子慣量+皮帶輪慣量+皮帶慣量+滾筒慣量）：

　　滑輪慣量為

　　J1=（WD2/8）G2=（0.01/8）×32=0.011（kg·cm2）

　　滾筒的慣量為

　　J2=（WD2/8）G2=（0.15×62/8）×（3/6）2=0.169（kg·cm2）

　　W為重量，D為直徑，G為減速比（皮帶輪直徑/滾輪直徑）

　　皮帶的慣量:

　　J3=（W/4）D2=（0.04/4）32=0.09（kg·cm2）

　　W為重量，D為皮帶輪直徑。

　　轉子慣量為

　　J4=0.023（kg·cm2）

　　折算至電機軸的總慣量為

　　J=J1+J2+J3+J4=0.293（kg·cm2）

　　（2）電機的轉速：

　　電機的轉速為

　　300×（60/30）=600（rpm）

　　此時的驅動脈沖頻率f2為

　　6×600/1.8=2000pps

　　求出加速轉矩，所需的轉矩為T=2.93×10-5×（1.8π/180）（2000-0）/0.1+0.0029=0.0184+0.0029=0.0213Nm

　　若安全系數SF=1.5，則T=32mN·m（0.327kgf·cm），選用此種轉矩的步電機在2000pps即可滿足要求。